החלק העיקרי של הרובוט הוא שלדת טנק מבוקר רדיו ורכיבים אחרים, הרשימה שלהם תיכתב להלן. הטנק הזה הוא הפרויקט הראשון של המחבר בפלטפורמה. ארדואינו, והוא שמח שהוא השתמש בזה. המחבר השתמש בחומרים ובספרים מהאינטרנט.
חומרים וכלים:
- שלדה לטנק
- ארדואינו אונו
- מגשרים וקרש לחם
- נהג מנוע משולב SN754410NE
- סרוו רגיל
- מד טווח קולי
- סוללת 9 וולט עם מחבר עבורה
- סוללות מסוג D
- כבל USB לארדואינו
- בסיס לשלדה
- מברגים
- Thermogun ודבק עבורו
- הלחמה והלחמה
צעד ראשון. שלדת הטנק.
הכותב הוציא את המרכב מהטנק הישן של אברמס שקנה בשוק פשפשים. הטנק שנוצר פורק כך שניתן היה להוציא ממנו את השלדה. אין צורך להשתמש באותו טנק, כל מי שמתאים לשליטה ברדיו. יתר על כן, המנוע המקורי השאיר הרבה רצוי, ולכן הייתי צריך להרכיב את שלי, ההרכבה שלו תהיה בשלב הבא. לאחר שהכין את המרכב, המחבר חיבר אליהם את הבסיס בעזרת דבק חם להמיס. לא משנה היכן הוא יתוקן, אך הוחלט להישאר במרכז.
שלב שני נהג מנוע.
כדי לשלוט במנוע, נהג SN754410NE משמש, המחבר השתמש בו, מכיוון שהוא היה זמין, אתה יכול לקחת כל אחד דומה.
חיבור הנהג לארדואינו הוא כדלקמן:
- כל סיכות ה- GND מחוברות לסיכות ה- GND של קרש הגישה.
- מנהל התקנים יוצר קשר עם 1 ו -16 עד 9 ו -10 Arduino.
- סיכות ארדואינו 2 ו -7 מחוברות לפינים 3 ו -4 של הארדואינו (הם אחראים על שליטת המנוע השמאלי).
- הפינים של הנהג 10 ו -15 מחוברים לסיכות Arduino 5 ו- 6 (הם אחראים על שליטת המנוע הנכון).
- אנשי הקשר 3 ו 6 מחוברים למנוע השמאלי, ו- 14 ו 11 למנוע הימני.
- אנשי קשר 8 ו -16 חייבים להיות מחוברים לחשמל על ה- Bredboard, מצבר ה- 9V הוא מקור הכוח.
שלב שלישי התקנת finder טווח.
חיישן הקולי מאפשר הרובוט הימנע ממכשולים בדרכו בזמן נהיגה. החיישן ממוקם בכונן סרוו רגיל ויותקן בקדמת הרובוט. באותו הרגע, כאשר תוך 10 ס"מ הרובוט מבחין במכשול, הסרוו יתחיל להסתובב לשני הכיוונים, ובכך לחפש מעבר.ארדואינו קורא מידע מהחיישן ומחליט איזה צד חיובי יותר להמשך תנועה.
ראשית כל, כונן סרוו מחובר לחיישן. המחבר מתקן את הסרוו כך שיוכל רק לפנות 90 מעלות לכל כיוון, כלומר, הסיבוב המלא של הסרוו יהיה 180 מעלות.
לחיישן שלושה סיכות GND, אות ו -5 וולט. הספק 5V מחובר לאספקת החשמל של Arduino 5V, ל- GND ל- GND, ולאותה לפינים Arduino 7.
הצעד הרביעי. אוכל.
ארדואינו מקבל כוח באמצעות סוללת 9 וולט, הוא מתחבר למחבר המתאים. המנועים משתמשים בארבע סוללות מסוג D, הן מותקנות במחזיק הסוללה. כדי להשיג כוח למנועים, חוטי המחזיק מחוברים ללוח עליו מותקן כבר נהג המנוע SN754410NE.
שלב חמישי הרכבת הרובוט.
לאחר השלמת כל השלבים הקודמים, הגיע הזמן לחבר את כל החלקים. ראשית כל, ארדואינו מורכב על בסיס המיכל. לאחר מכן, מוצא איתור טווח קולי לחזית הרובוט באמצעות דבק חם להמיס. ואז המחבר מהדק את הסוללות ליד הארדואינו. ניתן להתקין סוללות בכל חלק מהמיכל. לאחר התקנת כל הרכיבים, כל החוטים הונפו והועבר הכוח ללוח כדי לוודא שההרכבה נכונה.
שלב שישי קוד התוכנית.
לאחר השלמת הרכבת הטנק, זה הזמן לכתוב עבורה תוכנית. על התוכנית להראות לרובוט מתי לזוז, ומתי להשהות תנועה, על מנת להימנע מהתנגשות במכשול. בעת כתיבת קוד מהמחבר תוצרת בית היו הרבה ניסיונות לא מוצלחים, אך לאחר שבילה כמה לילות ללא שינה הוא סיים לעבוד על הקוד. כאשר מתגלה אובייקט ברדיוס של 10 ס"מ, הרובוט יעצור ויתחיל לסרוק את האזור משני הצדדים באמצעות חיישן קולי. לאחר סריקת שני הצדדים לפניך, התוכנית תקבע איזה צד בטוח לתנועה נוספת, והרובוט ימשיך בדרכו בכיוון זה. אם התוכנית קובעת שהרובוט נמצא במבוי סתום, הטנק יפנה 180 מעלות וימשיך בתנועתו בכיוון ההפוך.
ניתן להוריד את התוכנית לשימוש למטה.