המחבר של זה תוצרת בית ניסו כבר פעם להפוך רובוט אוטונומי להימנע ממכשולים, ועכשיו החליטו להגיש גרסה משופרת שלו. הכותב החליט לקרוא לרובוט בוב. בגרסה הקודמת של הרובוט היו מספר חסרונות וחסרונות. במודל זה השתפר:
- מערכת חשמל
- חיישנים נוספים המותקנים
- קשרים טובים יותר
- בקר מהיר יותר מותקן
בוב משתמש בסוללה של 9.6 וולט ובווסת מתח בכדי להניע אותה. יוצר הרובוט הוסיף חיישן IR נוסף GP2D12 IR, ושיפר את ההתקשרות של כולם. מד טווח קולי הונח על כונן סרוו, לאפשרות סריקת שטח משופרת. בקר המיקרו ATmega168 הותקן ב- ארדואינו. הכותב אוהב פרויקטים עם בקרי מיקרו, במיוחד לעצב עליהם רובוט, ורואה זאת כדרך הטובה ביותר להראות את יכולותיהם.
חומרים:
- ארדואינו
- סרוו Futaba S3003 1 pc
- סרוו מניע סיבוב רציף Parallax 2 יח '
- כבלים
- חוטים באורכים שונים
- מחבר סוללה
- כבל 3 פינים לחיישן
- קרש לחם
- מד טווח קולי
- חיישני אינפרא אדום GP2D12 3 יח '
- סוללת קדמיום ניקל 9.6 וולט
- ווסת מתח 5V, 1A
- שלדה (המחבר משתמש בערכת BOE-Bot). אתה יכול להשתמש פלסטיק או פרספקס עבור השלדה, אולי אפילו פיסת עץ בצורה הנכונה.
- זמזם Piezo (לציין את תחילת העבודה)
- LED 1 pc
- נגד ל- 200 אוהם לד
צעד ראשון. התקנת חיישני IR.
לחיישן על הסוגר מספר חורים, הם חופפים לחורים בשלדה. המחבר מתקן אותם בשני ברגים ואומים.
שלב שני מד טווח עם סרוו.
הסרוו ברובוט משמש לתצוגה פנורמית של חיישן הקולי, כך שהוא תופס שטח גדול מול עצמו, ומודד את המרחק בזוויות שונות. ברגים קיימים לא היו מתאימים למטרה הרצויה, מתאימים נמכרו רק בחנויות המתמחות. הוחלט לייצר תושבת הרכבה עשה זאת בעצמך, ואל תוציא כסף נוסף. עמדת פרספקס נעשתה להתקנת מד טווח.הכותב חתך שתי חתיכות זכוכית אורגנית שגדולות מעט ממאתרי הטווח, קידח חורים והדביק חלקים אלה בזוויות ישרות. יתר על כן, הם יצרו חור בגודל של קצת יותר מהברג של סרוו מוטור, ובעזרתו הבטיחו את סרוו המוטור.
הערת סרוו:
אין צורך לקנות את Futaba S3003, כל כונן סרוו שיכול להסתובב 180 מעלות מתאים. בעת חיפוש סרוו, יוצר בוב הונחה רק על ידי פרמטר זה, ומצא את הסרוו הזול ביותר שיכול להשלים את המשימה. במקרה זה, עליכם להגדיר את ערך ה- SHIP בתוכנית לכונן אחר.
שלב שלישי התקנת ארדואינו.
כדי לשפר ביצועים, יוצר בוב השתמש ב- ATmega168, למרות שהוא עובד בתדר נמוך, הוא מתמודד עם המשימות שלו הרבה יותר מהר ועונה על הדרישות שנקבעו.
לוח אב-טיפוס נמצא באינטרנט להתקנתו של הארדואינו עליו, וחיבור הלוח עם הארדואינו. על ידי חיבורם זה לזה, החל המחבר לחבר חוטים:
- Pin (ADC) 0: GP2D12 שמאלי
- Pin (ADC) 1: Central GP2D12
- Pin (ADC) 2: GP2D12 ימני
- פין 5: סרוו טווח מרחקים
- סיכה 6: סרוו שמאל
- סיכה 7: מד טווח קולי
- סיכה 9: סרוו ימני
- סיכה 11: רמקול העוגה
הפרויקט אינו משתמש בקבלים נוספים המשולבים מספיק במייצב 5V. נגן 220 אוהם משמש בין LED ל- VCC.
הצעד הרביעי. קוד התוכנית.
בהתחשב בטעויות הקודמות במהלך היצירה הראשונה של הרובוט, בוצעו תיקונים, הבנת הקוד אינה קשה. כמו כן, חלקים עודפים שאינם בשימוש נחתכים מהקוד. חלק מהקוד האחראי על מד טווח נלקח מאתר ארדואינו. ניתן להוריד את הקוד מתחת למאמר.
שלב חמישי מסקנה
בעתיד, הסופר יתנסה בבוב וישפר אותו על ידי הוספת חיישנים חדשים, כגון חיישן אור וצליל, עם פוטורסיסטור הרובוט מסוגלים לאתר אנשים. המרחב למודרניזציה גדול, דרושה רק דמיון.
לעת עתה, בוב יכול רק להימנע מהמכשול. חיישני IR יזהו חפצים בדרך, ומדי טווח האולטרה סאונד מכסה את הנקודות העיוורות של חיישני IR, ומדי טווח התצורה משמש גם למציאת הדרך כאשר מתגלים מכשולים. כאשר הסוללה טעונה במלואה, בוב יוכל לנהוג כשעה 20 דקות. הכותב חושב גם כיצד לשפר את המראה של בוב.
ההפגנה של בוב: