מחבר אחד החליט לשתף את הרובוט הראשון שלו בשם Z-RoboDog. המוזרות של הרובוט היא שהוא נראה כמו כלב, ומתנהג בצורה דומה. הוא יודע לצעוד קדימה ונעצר כאשר מתגלה מולו מכשול. קודם כל הרובוט נעשה בציפייה לרווחיות, כלומר מינימום חומרים ואמצעים הוצאו. בואו נשקול ביתר פירוט כיצד עשה זאת בעצמך אתה יכול ליצור רובוט כזה.
חומרים וכלים לייצור הרובוט:
- 1 ארדואינו מגה או אונו (מגה משמשת בגרסה זו);
- חתיכות פרספקס (הגוף והרגליים ייווצרו ממנו);
- כונן סרוו (המחבר השתמש ב- TowerPro SG90, דרוש רק 8 חלקים);
- 1 מד טווח קולי סוג HC-SR04;
- סוללה מסוג 18560, 3.7V (המחבר השתמש ב- TrustFire 2400 mAh 2 חלקים);
- מחזיק לסוללות מדגם 18560 (המחבר השתמש באריזות שהועברו מחדש);
- מתלה ללוח המעגלים המודפס 25 מ"מ (4 חלקים);
- אלמנט קרטון;
- מגשרים-חוטים;
- 18 ברגים DIN 7985 M2, 8 מ"מ;
- 18 אגוזים DIN 934 M2;
- מקדחה או מברג.
תהליך הרכבת רובוט:
צעד ראשון. ייצור גוף הרובוט
לייצור גוף הרובוט תזדקק לעובי פרספקס שקוף בעובי 1.5 מ"מ. החסר נחתך בלייזר על פי הציור שפותח על ידי המחבר, המצורף למאמר.
יתר על כן, אלמנטים של הגוף מודבקים זה לזה, זה מספק מבנה יציב למדי לרובוט כזה. כשמדביקים את התיק, חשוב מאוד לוודא שהחורים בחלק התחתון מיושרים. יש לתקן את דפנות הצד כך שהחורים ליציאת החוטים יהיו רחוקים ככל האפשר לקיר האחורי. חור רחב מאחור הכרחי לפלט של חוטי USB. יש לקחת זאת בחשבון במהלך ההרכבה.
שלב שני להדק סרוו
להתקנת סרוו, קדחו חורים בקוטר 2 מ"מ. מנועים מותקנים עם ברגים ואומים. יש למקם את הפירים של המנועים הקדמיים כך שיהיו קרובים יותר לקיר הקדמי. ובכן, פירי המנועים האחוריים צריכים להיות קרובים יותר לקיר האחורי.
שלב שלישי הרכבת כפות רובוט
יש לסמן כפות באמצע ולהחליף נדנדה סרוו, לקדוח חורים בקוטר של 1.5 מ"מ. יש לתקן כסאות נדנדה כך שכובעי הברגים ממוקמים בצד המושב.
החורים להתקנת סרוו צריכים להיות בקוטר של 2 מ"מ. יש לתקן אותם כך שפיריהם יהיו קרובים יותר לקצה הצר של הכפה.
כדי למנוע את כפות הכפות במהלך החלקה ברובוט, יש להדביק עליהן מסטיק.עם זאת, עדיף לא לגעת בקדמת הכפות, שכן במקרה זה הרובוט עשוי להתחיל להיצמד לכביש ומעד. למטרות אלה תוכלו להשתמש בחתיכות שטיח דביק מהרכב.
שלב רביעי קביעת מד-הרווח
כדי לעלות על מד טווח קולי, יש לקדוח חורים בקוטר של 2 מ"מ. בעת התקנת rangometer, יש להפעיל את רגליו כלפי מעלה.
באותו שלב תוכלו להתקין את מחזיק הסוללה. במקרה זה צריך להיות באמצע. בשלב הבא, חבר את לוח הארדואינו והכל קשור אליו אלקטרוני רכיבים. כמפצל כוח משתמשים בחלק מלוח הגישה.
שלב חמישי הקמה והפעלה של הרובוט
בשלב זה, עליכם לכייל את מדרגות הרובוט, כפות מותקנות לשם כך. הבעיה הגדולה ביותר כאן היא בכסאות הנדנדה, הם מחוברים לפירים רק בתנוחות מסוימות. כונני סרוו יכולים גם להיות שונים בדרגות הפעולה. יש לנסות להגדיר כפות כפי שמוצג בתמונה. מבחינה ויזואלית הכפות צריכות להיות באותן תנוחות.
ניתן להגדיר כפות במתלה הראשי. בשלב הבא עליכם לזכור להבריג את הנדנדה לפירים של סרוו.
שלב שישי החלק התוכנה של הרובוט
הקוד כתוב בפשטות מאוד עם הערות מפורטות. משתנים משמשים לכל סרוו, כל התנועות נמצאות במערך. כך, למשל, s1 הוא כונן סרוו ראשון, s2 הוא המנוע השני וכן הלאה. כדי להקל על ההבנה של הקוד, צורף מעגל.
המספרים בתרשים מציינים את הכפות. יתר על כן, כל כפה קשורה למנוע שמניע אותה. סימני הפלוס והמינוס מצביעים על הכיוון אליו עוברת הכפה. כיוון ששימשו בזוויות הראשוניות זוויות מתלה (s1, s2, s3 וכו '). לדוגמה, אם יש משימה להאריך את הרגל השנייה, עליכם לשנות את הזווית של ה- servos s3 ו- s4. הדבר יבוא לידי ביטוי במערך כ- {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
זה הכל, לאחר התקנת הקושחה, הרובוט מוכן לבדיקה. כמו רבים אחרים, ניתן עדיין לפתח אותה ולהרחיב את יכולותיה. עם זאת, אפילו בעיצוב קלאסי כזה, הרובוט מתנהג בצורה מעניינת מאוד.