המאמר ישקול דוגמא כיצד להרכיב רובוט כזה עשה זאת בעצמךבלי לבזבז הרבה כסף ומאמץ.
התשובה לשאלה מדוע הרובוט עשוי עץ היא פשוטה מאוד. חומר זה שוקל מעט, נעים לעבוד איתו, יתר על כן, עץ הוא סוג החומר הנגיש ביותר וכמעט חופשי. כדי להפוך את הרובוט לזול ככל האפשר, עליכם להשתמש בסרוו"טים זולים בהספק נמוך. על מנת שמנועים כאלה יעבדו, העיצוב צריך להיות קל ככל האפשר: למטרות אלה סוג עץ זה כמו בלסה הוא המתאים ביותר. בנוסף, עץ כזה קל מאוד לעיבוד.
חומרים וכלים ליצירת רובוט:
- 12 סרוו מסוג Tpro - SG90;
- מלבן עץ בלזה (36X6 ס"מ אינץ '), דאו (36X3/3 אינץ'), דאו (12X8 אינץ ');
- סוג מעגל Arduino Uno;
- סוג מנוע PWM - TLC5940;
- 14 נגדים בערך נומינלי של 4.7K, 1.7K, 10K Ohm;
- קבל במהירות 10 UF;
- מחבר 538 - 42375 - 1856 (זכר);
- Protoboard 589 - 8200 - 4565 לוח לוח;
- סוללה 6 וולט, בהספק של 5000mAh (הזמינות היא לא חובה);
- מד תאוצה 30 צירים מסוג ADXL345.
כלים נדרשים:
- מקדח בגודל 1/8;
- סכין עם להב חד;
- דבק חם ודבק נגרות;
- הלחמה.
סט כלים וחומרים זה יספיק ליצירת רובוט. ללא משלוח, כל הפריטים יעלו בסך הכל לא יותר מ- 100 $.
אם אתה רוצה לחסוך כסף, אז אתה לא יכול להתקין סוללה על הרובוט, זה יכול להיות מופעל באמצעות אספקת חשמל 5-6 וולט.
כדי להקל על הרובוט לשמור על שיווי המשקל, מותקן עליו מד תאוצה, אך כבר יהיה צורך כאן בכישורי תכנות מיוחדים.
צעד ראשון. כיצד ליצור גוף רובוט
האלמנט הקשה ביותר ברובוט הוא הרגל. העיקר לעשות קודם אחד ואז לעשות את כל הארבע זה לא קשה.
כדי לעבוד עם פקק, אתה צריך רק כלי אחד - סכין. עדיף לעבוד ליד השולחן, אז תקבלו חתכים עקבים ומקבילים יותר.
כדי להפוך את הרגל הראשונה של הרובוט, אתה צריך לראות איך הוא צריך להיראות. לשם כך מחבר המחבר תמונה עם אפשרויות שונות לייצור רגלי הרובוט. יש להקדיש תשומת לב מיוחדת בייצור רגליים לנקודת המשען.
אתה יכול גם לראות את אנשי הקשר של סרוו בתמונות.הם נחוצים על מנת לחזק את הרגליים ולהקטין את העומס על פירים של סרוו מוטורים.
אם אנו מדברים על בטנו של הרובוט, הרי שמדובר במלבן שיש בו נסיעות בקצוות להתקנת סרוו.
עבור מליטה בלסה עדיף להשתמש בדבק נגרות, זה מספק חוזק מליטה אמין. אפילו דבק עץ ניתן למרוח על החלק החיצוני של העץ כדי להפוך את החומר לחזק יותר.
דבק חם משמש לחיבור הסרוו לעץ. אך התרגול מראה שייתכן כי קשר כזה אינו אמין, ולכן רצוי לחשוב ולתקן את הסרוו בדרך אחרת.
מאפיין של פרויקט הרובוט המוצע הוא שהרגליים יכולות להתכופף 180 מעלות, כך שהרובוט יכול ללכת במהופך.
שלב שני איך זה מסודר אלקטרוני חלק מהרובוט
בתחילה היה למעגל פונקציונליות נהדרת, אך היה קל יותר לפשט וכעת יש לו רק משימה אחת - לגרום לרובוט ללכת. אם יש לתקציב היצע מסוים של כספים, ניתן להוסיף למערכת מד תאוצה. כאן זו תהיה תוספת נהדרת.
אם אתה מסתכל על התרשים, אתה יכול לראות את מקור הכוח עבור 5-6 וולט. זהו מקור הכוח העיקרי של הרובוט, זה מספיק להפעלתו הרגילה. אינך צריך להשתמש באספקת חשמל של Arduino כדי להעביר את סרוו. אתה צריך להשתמש בספק כוח Arduino רק כדי להניע את מנוע ה- PWM.
למיקום של כל האלמנטים עדיף ליצור לוח מעגלים מודפס. משדר מעגלי ה- PCB המתקדם לא יהיה כאן לא במקום, מכיוון שלעתים קרובות מוצג הפרויקט כדוגמה בבתי ספר.
שלב שלישי קוד תוכנית הרובוט
להלן תוכלו להוריד את הקושחה המוגמרת עבור הרובוט. אם תוצרת בית מורכב כהלכה, ואז כשאתה מתחיל הרובוט צריך לקום ולהתחיל להניף את כפו.
כדי להתקין את הקוד כדי לעבוד, אתה צריך את מנהלי ההתקנים TLC5940, אתה יכול להוריד אותם בכתובת.
בבדיקת הרובוט עלולה להתרחש שגיאה אחת, בעוד הרגליים ינועו בכיוונים מנוגדים זה מזה. הדרך הקלה ביותר לתקן בעיה זו היא על ידי שינוי הקוד. אם אתה מסתכל על הקוד, אתה יכול לראות כמה פונקציות שנראות עם tlc_setServo (4, 100). הפרמטר הראשון כאן פירושו המנוע אליו יש לשלוט. והפרמטר השני אחראי לזווית הסרוו. כדי לפתור את הבעיה, אתה רק צריך לשנות את הפרמטר השני.
עכשיו הרובוט מוכן ותוכלו לבדוק אותו. כאשר הוא משוגר, יהיה מעניין מאוד להזיז את הרגליים כמו עכביש. כשדרוג לרובוט תוכלו להתקין מצלמה, חיישנים שונים ואלמנטים אחרים שיסייעו משמעותית בהרחבת הפונקציונליות והיכולות שלה.