שואב אבק רובוט DIY עשה זאת בעצמך בשואב אבק DIY

/*
תוכנית לשליטה ברובוט בשני מנועים.
הרובוט מסתובב כאשר המנועים משנים את מהירותם וכיוונם.
פגושים קדמיים בצד שמאל וימין מגלים מכשולים.
ניתן לחבר סונארים קוליים לתשומות אנלוגיות (נבדקו ב- LV-MaxSonar-EZ1):
- הכניסו סיכות למערכות sonarPins בסדר הבא: שמאל, ימין, קדמי, אחרים ..
דוגמאות:
1. סונארים שמאליים וימניים בלבד המחוברים לפינים 2 ו -3: sonarPins [] = {2,3}
2. סונארים שמאליים, ימניים וקדמיים מחוברים לפינים 2, 3 ו -5: sonarPins [] = {2,3,5}
3. רק סונאר קדמי המחובר לפין 5: sonarPins [] = {-1, -1.5}
4. רק סונאר שמאלי מחובר לפין 2: sonarPins [] = {2}
5. סונאר ימני בלבד המחובר לפינים 3: sonarPins [] = {-1,3}
6.5 סונארים המחוברים לפינים 1,2,3,4,5: sonarPins [] = {1,2,3,4,5}
מגן מנוע משמש להפעלת מנועים.
*/
const int Baud = 9600; // מהירות יציאת UART

// מאפייני סונאר
int sonarPins [] = {1, 2}; // Pin Anal Nums to Sensor Sensor Pin AN
const MinLeftDistance ארוך = 20; // מרחק שמאלי מינימלי מותר
const MinRightDistance ארוך = 20; // מרחק מינימלי מותר מינימלי
const MinFrontDistance ארוך = 15; // מרחק קדמי מינימלי מותר
const int SamplesAmount = 15; // יותר דגימות - מדידה חלקה יותר ופיגור גדול יותר
const int SonarDisplayFrequency = 10; // להציג רק אחת מהשורות הללו - לא את כולן
int sonarDisplayFrequencyCount = 0;
גורם ארוך = 2.54 / 2;
דוגמאות ארוכות [sizeof (sonarPins)] [SamplesAmount];
int sampleIndex [sizeof (sonarPins)];

// צד ימין
const int pinRightMotorDirection = 4; // ניתן לסמן את זה על מגן המנוע כ- "DIR A"
const int pinRightMotorSpeed ​​= 3; // ניתן לסמן זאת על מגן המנוע כ- "PWM A"
const int pinRightBumper = 2; // היכן שמחובר הפגוש הימני

// צד שמאל
const int pinLeftMotorDirection = 7; // ניתן לסמן את זה על מגן המנוע כ- "DIR B"
const int pinLeftMotorSpeed ​​= 6; // ניתן לסמן את זה על מגן המנוע כ- "PWM B"
const int pinLeftBumper = 8; // היכן שמחובר הפגוש הימני

// הסר את הקטע של 2 השורות הבאות אם מגן מוטורי יש הפסקות
// const int pinRightMotorBreak = PUT_BREAK_PIN_HERE; // ניתן לסמן את זה על מגן המנוע כ- "BREAKE A"
// const int pinLeftMotorBreak = PUT_BREAK_PIN_HERE; // ניתן לסמן את זה על מגן המנוע כ- "BREAKE B"

// שדות
const int turnRightTimeout = 100;
const int turnLeftTimeout = 150;
// הגדר בדלפק כמה זמן מנוע פועל לאחור: N / 10 (באלפיות השנייה)
ספירת intDownWhileMovingToRight;
ספירת intDownWhileMovingToLeft;

// איתחול
הגדרת ביטול () {
Serial.begin (Baud);
initPins ();

// הסר את הסימן לארבע השורות הבאות אם מגן מוטורי מפסק
// pinMode (pinLeftMotorBreak, OUTPUT);
// pinMode (pinRightMotorBreak, OUTPUT);
// digitalWrite (pinLeftMotorBreak, LOW); // כבה הפסקות
// digitalWrite (pinRightMotorBreak, LOW); // כבה הפסקות

runRightMotorForward ();
runLeftMotorForward ();
startMotors ();
}

// לולאה ראשית
לולאת חלל () {

VerifiedAndSetRightSide ();
VerifiedAndSetLeftSide ();

processRightSide ();
processLeftSide ();

עיכוב (10); // חזור על כל 10 אלפיות השנייה
}

//---------------------------------------------------
initPins בטל () {
pinMode (pinRightMotorDirection, OUTPUT);
pinMode (pinRightMotorSpeed, OUTPUT);
pinMode (pinRightBumper, INPUT);
pinMode (pinLeftMotorDirection, OUTPUT);
pinMode (pinLeftMotorSpeed, OUTPUT);
pinMode (pinLeftBumper, INPUT);
עבור (int i = 0; i pinMode (sonarPins [i], INPUT);
}

void startMotors () {
setMotorSpeed ​​(pinRightMotorSpeed, 255);
setMotorSpeed ​​(pinLeftMotorSpeed, 255);
}

void waitWhileAnyBumperIsPress () {
בזמן (checkBumperIsNotPressed (pinRightBumper)
& & checkBumperIsNotPressed (pinLeftBumper)) {
עיכוב (20); // בדוק כל 20 אלפיות השנייה
}
}

void processRightSide () {
אם (countDownWhileMovingToRight MinFrontDistance) // בודק אם המרחק הקדמי המינימלי המותר אינו מושג
לחזור
if (checkCounterIsNotSet (countDownWhileMovingToLeft)) // אם הדלפק עדיין לא נספר למטה
runLeftMotorBackward (); // הפעל את המנוע הימני לאחור
countDownWhileMovingToLeft = turnLeftTimeout; // הגדר את הדלפק לערך המקסימלי כדי להתחיל את ספירתו למטה
}

bool checkCounterIsNotSet (דלפק int) {
דלפק החזרה = SamplesAmount)
sampleIndex [pinIndex] = 0;
דגימות [pinIndex] [sampleIndex [pinIndex]] = ערך;
להחזיר אמיתי;
}

ארוך חישובAvarageDistance (int pinIndex) {
ממוצע ארוך = 0;
עבור (int i = 0; i ממוצע + = דוגמאות [pinIndex] [i];
ממוצע תשואה / דוגמאותמחיר;
}