מאדים נודד של לגו טכניק וארדואינו

אני עדיין מעוניין בנושא השילוב ארדואינו ולגו טכני. והיום אשתף בהוראות לייצור רכב ארבע גלגלים. קראתי לזה רובר המאדים בגלל צורתו הלא שגרתית. הבסיס ייקח על פי הוראות ההרכבה לגו טכני 42029 ואז מעוף דמיוני. לשליטה, אנו נשתמש במודול ה- Bluetooth המשויך להתקן האנדרואיד או למחשב.

אנו זקוקים:
לגו טכני 42029
לגו טכני 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT מגה 328
- נהג מנוע L9110S
- כונן סרוו 1 SG-90
- מודול Bluetooth HC-05 או שווה ערך
- USB-UART לקושחת arduino
- תיבת הילוכים מנועית 6v 1: 150 100 סל"ד
- 2 נוריות לד
- 2 נגדים 150 אוהם
- קבל 10v 1000uF
- 2 מסרקים בשורה יחידה PLS-40
- משרן 68 מ"ק ג"ג
- 2 סוללות Li-Ion 18650
- המחבר אבא-אמא שני סיכות לחוט
- הומוטיק
- חוטים בצבעים שונים
- הלחמה
- רוזין
- הלחמה
- ברגים 3x20, אגוזים וכביסות עבורם
- ברגים 3x40
- ברגים 3x60
פקידות או סתם סכין חדה

שלב 1 הכנת החלק המכני.
יש צורך במנוע הילוכים 6V 1: 150 100 סל"ד לדגם שלנו ומניע את הציר האחורי. אתה יכול להתנסות ולנסות יחס הילוכים נוסף. 100 סל"ד לדעתי הוא אופטימלי. מנוע ההילוכים אינו מיועד לחיבור לחלקי לגו. לכן צריך לבצע אותו מחדש מעט. סכין חדה או פקידותית חייבת להיות מעוצבת כצלב לפירים הפלטים של תיבת ההילוכים. הצלב חייב להיות בגודל זהה לציר צלב הלגו הרגיל.


לסיבוב הגלגלים נשתמש בסרוו SG-90. זה גם לא מיועד להיות מחובר לחלקי לגו. כדי לתקן את זה בדגם שלנו, יש צורך לקדוח בזהירות, כדי לא לגעת בחלקים הפנימיים של הסרוו, חור דרך בקוטר 3.2 מ"מ או סתם לחתוך אותו עם סכין נייר מכתבים. בבור זה נכניס בריח לחיבור עם לגו. וגם לחתוך את החלקים הבולטים ("כנפיים" לחיזוק):


על ציר הסרוו הנחנו מנוף עם חלק דפוק מלגו:


שלב 2 הרכבה
כדי להרכיב את התיק אנו זקוקים להוראות לגו 42029. ניתן להוריד אותו בקלות מהאתר הרשמי.

עליך להוריד גם את החלקים הראשונים וגם את השני.
בסיס הציר האחורי מורכב על פי ההוראות של לגו 42029 חלק 1, החל משלושה עמודים עד 8 כולל. הוסף מעט כדי להצמיד את הקפיצים:


על הציר הגזום של מנוע ההילוכים הנחנו את שרוול החיבור לגו. תיבת ההילוכים עצמה מהודקת עם בורג 3X60 מ"מ כמוצג בתמונה:


אנו עוברים לחזית. אנו מרכיבים את החלק הקדמי של המתלה בהתאם להוראות של לגו 42029 חלק 1, מעמ '21 עד 23. אנו לוקחים את הטרפז מהחלק השני של הוראות לגו מעמ' 6 עד 11. הוסף פרטים מלפנים כמוצג בתמונה:


אנו בונים את הפגוש הקדמי כפי שמוצג בתמונה:


אנו מתקנים את כונן הסרוו בערך באמצע המכונה ומחברים אותו עם פיר עם גלגל שיניים המסובב את הגלגלים:



אנו מחברים את שני החלקים זה לזה. מלמטה הכל צריך להיראות כך:


יש להרכיב את הבקתה מהצילומים:



הוסף נוריות LED כפנסים:


הנחנו את המונית על גבי הציר הקדמי. אנו אוספים את הפגוש מאחור ומתקנים את הצלחת:


נותר להרכיב את הפלטפורמה האמצעית, גם היא מהתמונה:



שים אותו במקום:


זה משלים את הרכבת התיק.

שלב 3 חשמלאי.
כדי להניע את המנועים ואת מודול ה- Bluetooth, אנו נשתמש בשתי סוללות Li-Ion 18650 שהולחמו במקביל. כמו כן, כדי להקל על החיבור, כדאי להלחם מחבר אליהם:


עבור כוח Arduino הוא הקל ביותר להשתמש בספק כוח נפרד, למשל, כתר 9 וולט. אם אינך רוצה לדחוף לשם את הסוללה, אתה יכול להעביר את הארדואינו מאותן סוללות, אך יחד עם זאת, להכניס משרן של 68 μH לפער של כבל החשמל Arduino החיובי, ולחבר גם קבל 10v 1000UF לאותו קו חשמל. חבר את חוט הבקרה של הסרוו לפין 2, ואת נהג המנוע לפינים 5 ו 6:


אתה יכול גם לחבר את הפנסים. לשם כך, אנו מחברים דרך הנגדים את האנודות של שני נוריות לד לארדואינו 4 פינים, הקתודות ל- GND. נגדים נבחרים לנורות LED המשמשות.
כל האלקטרוניקה המורכבת לא תופסת מקום רב:


אנו ממקמים אותו בחלק האחורי של ה"רובר ", מתחת לצלחת גדולה:


שלב 4 הכנת סביבת התכנות.
אנו נשתמש ב- IDE של Arduino לכתיבת הסקיצה. הגרסה צריכה להיות לא נמוכה מ- 1.8. הורד מהאתר הרשמי.

בשלב הבא, הוסף את הספריות ל- IDE של Arduino. פרויקט זה משתמש בשתי ספריות Servo.h (לשליטה בכונן סרוו) וב- SoftwareSerial.h (לתקשורת עם מודול Bluetooth):



עליכם להוריד ולהתקין אותם. אתה יכול לעשות זאת על ידי פריקה של הארכיונים והעברת כל הקבצים לתיקיה "ספריות" שנמצאת בתיקיה עם התקנת ה- Arduino IDE. או שתוכלו להשתמש בדרך אחרת - מבלי לפרוק את הארכיונים שהורדת, בחרו בתפריט Sketch - Connect Library ב- Arduino IDE. בראש הרשימה הנפתחת, בחר בפריט "הוסף. ספריית מיקוד". וציין את מיקום הארכיונים שהורדת. לאחר התקנת הספריות, הקפד להפעיל מחדש את ה- IDE של Arduino.

שלב 5 הגדר את תצורת מודול ה- Bluetooth.
מודולי ה- Bluetooth הנפוצים ביותר עד כה הם HC-05 ו- HC-06. הם נמצאים בשפע הן בחנויות המקוונות הסיניות והן בקרב יבואנים רוסים. HC-05 יכול לעבוד גם במצב מאסטר וגם במצב עבדים. HC-06 הוא מכשיר עבדים בלבד. במילים אחרות, HC-06 לא יכול לאתר מכשיר מותאם ולהקים עמו תקשורת, זה יכול להיות רק עבד.

ככלל, מודולים נמכרים כשני לוחות מולחמים יחד. הקטנה יותר היא מודול מפעל, בשימוש נרחב במגוון אלקטרוני מכשירים. גדול - קרש לחם מיוחד לפרויקטים של עשה זאת בעצמך. זה נראה כמו לוח קטן יותר עם שבב BC417:


וכך מודולי ה- DIY HC-05 ו- HC-06 עצמם:


אתה יכול להשתמש בכל מודול שאתה אוהב. מודול ללא קרש לחם עולה פחות, אך אז תצטרכו לדאוג לאספקת החשמל של 3.3 וולט עבור המודול ולהייסר את עצמכם על ידי הלחמת חוטים למודול. בחרתי את האופטימלי, לדעתי, ביחס מחיר / פונקציונאלי HC-05. כל פעם עם קושחה, ניתוק מודול ה- Bluetooth מהארדואינו, לדעתי, אינו נוח, לכן נשתמש ביציאת התוכנה לתקשורת. זה אפשרי הודות לספריית SoftwareSerial.

אנו מתחברים כדלקמן:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND

להפעלה תקינה, יש להגדיר את המודול. ההתקנה נעשית על ידי הזנת פקודות AT בחלון המסוף. אני קבע את התצורה של מודול HC-05. אם יש לך הגדרה אחרת עשויה להיות שונה. כדי לחבר את המחשב ואת מודול ה- Bluetooth, עליך למלא את הסקיצה הבאה בארדואינו. במקביל, ארדואינו ישמש כקישור בין מודול ה- Bluetooth למחשב:


לאחר מילוי השרטוט, פתח את חלון המסוף, קבע את המהירות על 9600 והזן את הפקודות הבאות:
"AT" (ללא ציטוטים) התשובה "OK" צריכה להגיע (זה אומר שהכל מחובר כראוי והמודול עובד)
"AT + BAUD96000" (ללא הצעות המחיר) התשובה "OK9600" צריכה להיות.
אם יש לך את התשובה הנכונה, עבור לשלב הבא.

שלב 5 מלא את השרטוט בארדואינו.
השלב הבא הוא להוריד ולהעלות את הסקיצה הבאה לארדואינו:


שלב 6 הגדר את הטלפון שלך.
לטלפון אנדרואיד, עלינו להתקין את תוכנית בקרת הרובוט באמצעות Bluetooth. ישנם רבים, נבדלים זה מזה במראה ובפונקציונליות. אתה צריך להזין את "Bluetooth Arduino" בהפעלה של גוגל ולבחור את אחד שאתה אוהב. אני ממליץ על בקר BT. זה בחינם, ויש מספיק פונקציונליות כדי לשלוט במכונה שלנו. הורד והתקן בכל מכשיר אנדרואיד. בשלב הבא, דרך ההגדרות של מכשיר אנדרואיד, עליך ליצור חיבור עם המודול שלנו. הסיסמה לחיבור היא "1234" או "0000". לאחר מכן הגדר את התוכנית לפקודות המתאימות. הרשימה למטה.

שלב 7 הגדר את תצורת Windows (במידת הצורך)
למי שאוהב להשתמש במחשב שולחני, מחשב נייד או מכשיר חלונות קיימת תוכנית המאפשרת לך לשלוח פקודות בערוץ Bluetooth. לשם כך, על מכשיר זה להיות בעל Bluetooth. אנו מקימים תקשורת עם המודול שלנו באמצעות כלי ניהול המכשירים. סיסמת החיבור זהה "1234" או "0000". אתה יכול להשתמש בטרמינל כדי לשלוח פקודות. כל דבר שנוח לך. לאחר שכתב את הקושחה, השליטה מתבצעת על ידי הכפתורים הבאים (על ידי צוותים):
W - קדימה
S - חזרה
א - שמאל
D - צודק
F - עצור
G - הגה
K - פנסים
L - פנס ראש כבוי

השימוש במסוף לבקרה אינו נוח במיוחד. לכן אני ממליץ על Z-Controller. בתוכנית עליכם לבחור את היציאה (יציאת ה- com דרכה מתרחש החיבור) ולהגדיר את המקשים לפקודות המתאימות. הגדר סרק ואינטואיטיבי. אני מפרסם את התוכנית עצמה ואת ההגדרות ל"רובר "שלנו: