הבסיס של הרובוט הוא בקר מיקרו ארדואינושמשמשת לשלוט בזה. עצמאי הרובוט יש שתי תוכניות ניהול שונות. התוכנית הראשונה מאפשרת לרובוט לנסוע תוך הימנעות ממכשולים בדרכו; כדי לקבוע אותם, הרובוקאר משתמש בשני חיישני קולי. התוכנית השנייה מציגה תוכנית של העצמים שמסביב באמצעות מערך דו ממדי. לאחר שקיבל נתונים ממערך נתונים דו ממדי, הרובוט יידע איפה ומה סביבו.
חומרים:
- חיישני קולי 2 יח '(4 יח' לשדרוגים עתידיים)
- סרווס 4 יח '
- ארדואינו (המחבר משתמש המודל אונו)
- קרש לחם
- חוטים
- סוללות 9.6 וו 2 יח '
- סוללה 9V
- גלגלים 4 יח '
- קלטת חשמל
- אגוזים, ברגים וכו '.
צעד ראשון. החלק המכני.
ראשית, הרובוט זקוק לשלדה מוצקה. במאמר יש תצלום של הרובוט, אך באיזה שלדה להשתמש ואיך להכין אותו לא משנה. המחבר עשה שלוש גרסאות שונות של הרובוט. במאמר נבחנות רק שתי אפשרויות שכן השלישית לא הצליחה במיוחד. הגרסה הראשונה של הרובוט הייתה בעלת צורה הדומה למשאית. היה לו גודל גדול, אך היה לו מהירות נמוכה למדי ופרוסה גרועה. בנוסף, רובוט גדול אינו נוח לשימוש. האפשרות השנייה נעשית מהורהרת יותר, היא התבררה הרבה יותר קטנה וקומפקטית.
ראשית, מונעים כונני סרוו על השלדה, כך שניתן להניח גלגלים על פיריהם. המחבר משתמש בארבעה גלגלים. אם אתה לוקח סרוו עוצמה, אז באופן כללי אתה יכול להשתמש בשני גלגלים. אבל המארז בו זמנית צריך להיות מסודר כך שיהיה מספיק מקום לסוללות, לוח מעגלים מודפס וארדואינו.
לאחר התקנת סרוו הם הניחו את הגלגלים. המחבר התקין על המוט לאחר ההגה הגנה נוספת מפני פרישת הגלגלים. בחזית הרובוט מותקנים שני גלגלים בנוסף, שיכולים לעזור לרובוט להיכנס למדרכות או מכשולים קטנים אחרים אם יתקל בהם. כדי להפחית את החיכוך בגלגלים האחוריים, הוספה קלטת חשמל.
בשלב הבא, תא הסוללה מותקן. המחבר לקח את מטען ה- Vex, ושינה אותו כדי להניע את המנועים, ולא לטעון את הסוללות.עכשיו הלוח נלקח, חוטי הפלוס וה- GND מולחמים ממנו, אשר יעבור למחבר טעינת הסוללה. ואז החוטים השחורים משתי הסוללות מולחמים לחוט הטעינה של ה- GND, והחוטים האדומים מהמצברים לחוט החיובי של המטען. ואז חוטים אלה מחוברים ללוח. לאחר מכן המחבר מבצע התקנות להתקנת חיישני אולטרסאונד בחזית הרובוט. אם תצטרך להוסיף חיישנים נוספים, תצטרך להאריך את הר.
שלב שני אלקטרוני חלק.
לצורך שלב זה, אין צורך בידע רב יותר בתחום האלקטרוניקה. סוללות 9.6 וולט מחוברות במקביל, אך אם אתה משתמש בתא הסוללות מהמטען, אינך צריך לעשות דבר, מכיוון שזה כבר נעשה. יתר על כן, על פי התרשים להלן, כל הרכיבים מחוברים. יש לציין כי בהתאם לאורכה של המארז, נדרש לבחור חוטים, או להאריך אותם, מכיוון שהם עשויים להיות חסרים בלוח. חוט אות אחד משמש לשרתים הראשונים והשניים, ולשלישי ורביעי אחר. זה נעשה לצורך הפעולה הסינכרונית של סרוו ראשון ושני, מכיוון שהם ממוקמים בצד אחד, הדבר נכון גם לשרתים סרוו שלישי ורביעי.
כדי להוסיף חיישנים או סרווטים נוספים, הכל נעשה על פי אותו עיקרון - חוט אות מחובר לארדואינו, GND לשחור, וכוח 5 וולט לחוט האדום. יש לזכור ש- GND ממנועים חייבים להיות מחוברים לסוללת ה- GND ול- Arduino.
שלב שלישי החלק בתוכנה.
כדי לכתוב קוד, המחבר השתמש בעיבוד. לניווט משתמשים במערך דו ממדי (מערך), נכנסים אליו הערכים 0 או 1. אם תזין 1 זה יציין אובייקט, מה שאומר שהרובוט ינוע רק ב 0. את הקוד ניתן להוריד למטה.
