ברכות לכל הקוראים. היום אני אחלוק הוראות לשדרוג או "שדרוג" של דגם ארבע רגליים מיוצר בעבר (רובוט הליכי ארבע רגליים). קצת הסיבה מדוע "שדרוג" זה נחוץ. בגרסה הקודמת, הבקר היה ESP8266-12F, והתפוקות שלו בקושי הספיקו ל 8 סרוו. רציתי להוסיף משהו, אבל לא היו מסקנות חופשיות. בנוסף אני לא אוהב (לא נעים לי) לשלוט ברובוט דגם באמצעות טלפון מגע. אין תחושה של לחיצה על כפתור הבקרה. והסיבה השלישית, ה- ESP, שעמד על הרבע, שרף את GPIO10 (אולי בגלל העובדה שהסיכה הזו משמשת לתקשורת עם הזיכרון), וללא כונן סרוו אחד, היכולת המוטורית הולכת לאיבוד. אז מהות ה"שדרוג "היא החלפת לוח הבקרה ב- ארדואינו פרו מיני. הניהול יהיה באמצעות ערוץ Bluetooth.
וידאו:
זה הכרחי:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- מודול Bluetooth HC-05 או דומה.
- סוללת מחשב נייד ישנה (לא חובה אם יש Li-Ion 18650)
- סרוו SG-90 8 יח '.
- כפתור עם קיבוע
- חוטי חיבור
- דופונט 2.54 מ"מ 1x4 ו- 1x2
- שקע טעינה 6 מ"מ
- USB-TTL
- ברגים 3x12
- ברז חוט 3 מ"מ
- מכבשי פלסטיק 4 מ"מ ו 6 מ"מ
- אגוזים 3 מ"מ
- מקדחות מתכת 3 מ"מ, 4 מ"מ, 6 מ"מ
- סוכרייה על מקל 3 יח '
- תרגיל
- ערכת כלים
- סכין כתיבה
שלב 1 בביצוע התיק.
אם כבר ביצעת את המרובע הזה, תצטרך לפרק אותו לחלוטין. יש להלחם את כל החוטים מ- ESP.
במאמר הקודם שלי על ריבוע הרחוב הזה, תיארתי בפירוט את תהליך הייצור והרכבת התיק, אין טעם לחזור עליו. אנו לוקחים את הארכיון עם פרטים, הוראות ותמונות משלב 1 לשלב הבא מאמרים.
אנו מדפיסים את הפרטים, מציירים אם תרצו, אך לא מחברים הכל.
שלב 2 שדרג את הרגליים.
לדגם הקודם היו ריסוסים גדולים בצומת החלקים הנעים. זה התברר כך בגלל אי דיוקים קטנים בחישוב החלקים, כמו גם משמרות קטנות בעת הדפסת החלקים הללו. כתוצאה מכך רגלי הרובוט השתלשלו די חזק, וכשהסתובב היה נדמה שמשהו נושא כמה טונות, ולא ארבעה מרובעים. Chupa Chups יעזור לנו לפתור בעיה זו! או ליתר דיוק הצינורות ממנו. יש לקנות חליפות צ'ופה בגודל סטנדרטי, כלומר קטן:
ראשית, בתוך צינור Chupa-Chups, אתה צריך לחתוך את החוט. ברז הברגה 3 מ"מ:
וחתוך את החוט. נוח יותר לעשות זאת עד שאוכלים את צ'ופה צ'ופס. נוח להחזיק את סוכרייה על מקל על עצמו כשאתה משחיל את הצינור מהקצה השני.כשאתה חותך, אתה לא צריך להתאמץ הרבה, שכן צינורות פלסטיק מפותלים בקלות. לכן אנו פועלים כך: אנו דופקים ברז 3-4 מ"מ על מילימטר, ואז אנו מסובבים אותו, מנקים את הברז, מברגים אותו שוב ב 6-7 וכן הלאה. לאחר שחתך את החוט בכ- 10 מ"מ, אנו עוצרים ולקחת את פרטי ארבעת המשנה. במפרקי החלקים נקדחים החורים החיצוניים של החלקים (החלקים האדומים של הרגליים שיש לי), לתוכם הוברגו הברגים לפני כן, באמצעות מקדחה של 3 מ"מ. זה הכרחי כדי שהברגים יעברו בחופשיות, אך לא מסתובבים. החורים שנמצאים בתוך המפרקים בתצלום שלי הם החלקים הכחולים של הרגליים, אנו מקדחים מקדחה בגודל 4 מ"מ. בתוך החורים האלה נכניס תעלות מצינורות צ'ופה צ'ופס. אנו מכניסים צינור עם חוט מושחל לחור המוכן וחותכים את שרוול האורך הדרוש לנו:
יש לי אותם בצהוב, אבל אתה יכול להיות לבן, ההבדל הוא לא מה, הם עדיין לא נראים:
בצינור שנותר, חותכים את החוט שוב לעומק של כ -10 מ"מ. ואז אנו עושים זאת עם כל החורים הפנימיים ברגליים, יש 3 על רגל אחת, יש צורך רק ב 12 תותבים:
במהלך ההרכבה, הברגים 3x12 יוברגו לתעלות אלה.
בקצה הרגליים כדאי להדביק סיליקון, בטנת רהיטים:
שלב 3 הכנת הסוללות.
הסוללות שעמדו איתי הסתדרו. אם הסוללות שלכם שלמות, תוכלו לדלג על שלב זה.
ממש לא רציתי לחכות למסירת Li-ion 18650. וכך נלך בדרך ההפוכה. הייתה לי סוללת Li-ion ישנה ממחשב נייד ששכב מסביב. אני חושב שאדונים רבים מוצאים את זה בפחים. בתוכם ישנם כולם אותם אלמנטים משנת 18650. וגם אם הם לא הספיקו למחשב הנייד, זה היה עושה עבור צעצוע כל כך קטן. אנו מפרקים את סוללת המחשב הנייד ורואים את האלמנטים של 18650 מולחמים יחד ולוח הבקרה:
ראשית מסיר את הלוח כך שלא יפריע:
אם ניקח את הצבת, אנו מחלקים את הסוללה לזוגות המולחמים במקביל:
זה בדיוק אותם שנכניס לתיק.
שלב 4 מודרניזציה של הדיור.
היו גם אי נוחות עם המקרה. בפעם האחרונה טענתי את החוט במחבר כדי לטעון את הסוללות. זה לא מאוד נוח, החוט היה תלוי כל הזמן ונצמד לכל דבר ברציפות. לכן אנו מייצרים חריץ לשקע טעינה רגיל:
בצד השני של התיק אנו מייצרים חריץ לכפתור ההפעלה. ישנם המון כפתורים, אז תודרכו על ידי מה שיש לכם, העיקר שהכפתור יהיה קבוע במצב:
אנו משתמשים בשקע לטעינה של 6 מ"מ. זה מתאים כאן בצורה מושלמת. אנו מכניסים את הסוללות, מכניסים את השקע. הלחמו את הפלוס מהסוללות לפין המרכזי של השקע ופשוט חוטו חוט אחד נוסף למעלה, מינוס הלחמה למגע החיצוני של השקע, וגם, כמו עם הפלוס, העלו את החוט השלילי למעלה:
אנו מתקינים את הכפתור במקום מוכן במיוחד עבורו:
להלחם את הכפתור לפער החוט החיובי, שגרמנו למעלה:
אנו סוגרים את התיק מלמעלה עם מכסה, ומסירים שני חוטים כלפי מעלה:
שלב 5 שדרג את מוצרי האלקטרוני שליטה.
אנו משנים את לוח הבקרה ל- Arduino Pro Mini. אנו זקוקים לגרסה עם Atmega 328 והיא פועלת על 5 וולט. אתן מעט עצות. עדיף להבהיר את Arduino לפני ההתקנה על הרביעייה. כך שאין פעולות אקראיות מהשרתים כאשר מופעלים. הלוח צריך לפרוק את ההחברים של המחברים - סיכות רק בצד הטרמינלים TX, RX, VCC, GND. אנו נחבר, כלומר הלחמה, את החוטים מהסרוו ישירות ללוח, ללא מחברים. אנו מדביקים את הלוח על קלטת דו צדדית ליד שקע הטעינה ומתחילים להלחם. הסרווס ממוספרים על פי שעון השעון, תחילה הכונן על התיק, ואז הכונן להרים את הרגל הזו, ואז הכונן על התיק, יד השעון הבאה וכן הלאה.
הפריסה של סרוו היא כדלקמן:
סרוו 0 - A3 (17) (מבט מלמעלה, שקע הטעינה לכיווןכם, הרגל השמאלית קרובה יותר לשקע, הכונן נמצא על המארז)
סרוו 1 - A2 (16) (רגל שמאל קרוב יותר לשקע, הרם את הכונן)
סרוו 2 - A1 (15) (רגל שמאל קרוב יותר לכפתור, נסע על המארז)
סרוו 3 - A1 (14) (רגל שמאל קרוב יותר לכפתור, הרם את הכונן)
סרוו 4 - PIN 5 (רגל ימין קרוב יותר לכפתור, כונן על התיק)
סרוו 5 - PIN 4 (רגל ימין קרוב יותר לכפתור, הרם את הכונן)
סרוו 6 - PIN 3 (רגל ימין קרוב יותר לשקע, כונן על המארז)
סרוו 7 - PIN 2 (רגל ימין קרובה לשקע, הרם את הכונן)
הלחמו את חוטי האות מהכוננים על פי התרשים למעלה. חוטי חשמל הלחמה יחדיו ומלחמים שני חוטים נוספים. אחד לשלטון הארדואינו. בנוסף מהסוללות, הלחמה במגע 5V arduino. השנייה היא הפעלת מודול ה- Bluetooth. כמו כן, יש צורך להציג את כפתור האיפוס מארדואינו כדי למלא את הסקיצה. ולהלחם את החוטים לפינים 11 ולפין 12, אתה צריך להתחבר למודול ה- Bluetooth. אחרי כל המניפולציות, מסתבר משהו כזה:
וקצת קרוב יותר:
כדי לחבר את מודול ה- Bluetooth, עליך להוציא את מחבר Dunopt 1x4. זה צריך להיות פלוס מהסוללה, GND, TX חוט, RX. על הארדואינו, סיכה 11 –RX, סיכה 12 –TX. עליך לחבר TX ב- Bluetooth לפין RX בארדואינו, RX ב- Bluetooth לפין TX בארדואינו. אנו אוספים ארבעה חוטים במחבר אחד ויוצאים לראש. מודולי בלוטות 'שונים, ההצמדה שונה לכולם, לכן בחנו היטב את חתימות המסקנות. מודול Bluetooth עם סרט דבק דו צדדי:
שלב 6 מלא את הסקיצה.
כדי למלא את הסקיצה, עליכם להוריד את ה- Arduino IDE מ- האתר הרשמי.
אנו זקוקים לשתי ספריות סרוו ו- SoftwareSerial. הורד והתקן אותם בסביבה:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
לאחר מכן, הורד ומלא את הסקיצה:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
שלב 7 חיבור ללוח הבקרה.
כלוח בקרה אנו נשתמש בשלט הרחוק של Bluetooth שנעשה על ידי:
זה יכול להיעשות על ידי הוראות.
הוסף מודול Bluetooth כדלקמן הוראות. זה גם מתאר בפירוט את תהליך התצורה ואת חיבור המודולים לחיבור זה עם זה.
