הרובוט עובד על הלוח ארדואינו. יחידת מחשב משמשת כמקור כוח.
חומרים וכלים:
- 6 סרוו מוטורים;
- אקריליק בעובי 2 מ"מ (ועוד חתיכה קטנה בעובי 4 מ"מ);
- חצובה (ליצירת בסיס);
- סוג חיישן מרחק קולי hc-sr04;
- בקר Arduino Uno;
- בקר חשמל (מיוצר באופן עצמאי);
- אספקת חשמל ממחשב;
- מחשב (נחוץ לתכנות Arduino);
- חוטים, כלים ועוד.
תהליך ייצור:
צעד ראשון. אנו מרכיבים את החלק המכני של הרובוט
החלק המכני מורכב בצורה מאוד פשוטה. יש לחבר בין שתי חתיכות אקריליק באמצעות סרוו מוטור. שני הקישורים האחרים מחוברים בצורה דומה. באשר לאחיזה, עדיף לקנות אותו באופן מקוון. כל האלמנטים מהודקים עם ברגים.
אורך החלק הראשון כ- 19 ס"מ, והשני כ- 17.5 ס"מ. הקישור הקדמי אורך 5.5 ס"מ. באשר לאלמנטים האחרים, מידותיהם נבחרות לפי שיקול דעת אישי.
זווית הסיבוב בבסיס הזרוע המכנית צריכה להיות 180 מעלות, לכן עליכם להתקין סרוו מוטור מלמטה. במקרה שלנו, זה צריך להיות מותקן בכדור דיסקו. הרובוט כבר מותקן ב servomotor.
כדי להתקין חיישן קולי, אתה צריך חתיכת אקריליק בעובי 2 ס"מ.
כדי להתקין את התפס, תזדקק למספר ברגים ומנוע סרוו. אתה צריך לקחת את הכיסא הנדנדה מהסרמוטור ולקצר אותו עד שהוא באחיזה. אז אתה יכול להדק את שני הברגים הקטנים. לאחר ההתקנה, יש לסובב את סרוו המנוע למצב השמאלי ביותר וללסתות האחיזה יחד.
כעת סרוו מוטור מורכב על 4 ברגים, בעוד שחשוב לוודא שהוא נמצא במצב שמאלי קיצוני והשפתיים מחוברות זו לזו.
כעת ניתן לחבר את הסרוו ללוח ולבדוק אם התפסן עובד.
שלב שני תאורה אחורית של רובוט
כדי להפוך את הרובוט למעניין יותר, ניתן להפוך אותו לתאורה אחורית. זה נעשה בעזרת נוריות LED בצבעים שונים.
שלב שלישי חיבור ה חלקים
הבקר העיקרי לרובוט הוא לוח ארדואינו. יחידת מחשב משמשת כמקור הכוח, ביציאותיה אתה צריך למצוא מתח של 5 וולט. זה אמור להיות, אם מודדים את המתח על החוטים האדומים והשחורים בעזרת מודד. מתח זה נחוץ בכדי להניע את סרוו הנסמיטורים ואת חיישן המרחק. החוט הצהוב והשחור של היחידה מייצר כבר 12 וולט, הם נחוצים לארדואינו.
עבור סרוומוטורים, אתה צריך ליצור חמישה מחברים. אנו מחברים 5V לחיובי, ושלילי לאדמה. חיישן המרחק מחובר באותה צורה.
יש גם נורית חשמל על הלוח. נגן של 100 אוהם בין + 5V לקרקע משמש לחיבורו.
תפוקות סרוו-מוטורים מחוברות ליציאות PWM בארדו-ארו. סיכות כאלה על הלוח מסומנות בסמל "~". באשר לחיישן המרחק הקולי, ניתן לחבר אותו לפינים 6 ו- 7. הנורית מחוברת לקרקע ולסיכה ה -13.
כעת תוכלו להתחיל בתכנות. לפני שתתחבר דרך USB, עליך לוודא שהכוח כבה לחלוטין. בבדיקת התוכנית, יש לכבות גם את כוחו של הרובוט. אם זה לא נעשה, הבקר יקבל 5 וולט מ- USB ו- 12 וולט מאספקת החשמל.
בתרשים ניתן לראות שנוספו פוטנציומטרים לשליטה במנועי סרוו. הם אינם מרכיב הכרחי ברובוט, אך בלעדיהם הקוד המוצע לא יעבוד. פוטנציומטרים מחוברים לפינים 0,1,2,3 ו -4.
למעגל נגן R1, ניתן להחליף אותו בפוטנציומטר של 100 קוט"ם. זה יאפשר לך להתאים את הבהירות באופן ידני. באשר לנגדים R2, הערך הנקוב שלהם הוא 118 אוהם.
להלן רשימה של הצמתים העיקריים ששימשו:
- 7 נוריות לד;
- R2 - 118 אוהם נגד;
- R1 - 100 קילו נגדים;
- מתג;
- פוטורסיסטור;
- טרנזיסטור bc547.
שלב רביעי תכנות והשקה ראשונה של הרובוט
כדי לשלוט ברובוט, נעשה שימוש ב -5 פוטנציומטרים. בהחלט ניתן להחליף מעגל כזה בפוטנציומטר אחד ושני ג'ויסטיקים. כיצד לחבר פוטנציומטר הוצג בשלב הקודם. לאחר התקנת הרובוט skchech ניתן לבדוק.
הבדיקות הראשונות של הרובוט הראו כי סרוו מוטורי ה- futuba s3003 המותקנים היו חלשים עבור הרובוט. ניתן להשתמש בהם רק לסיבוב הזרוע או לאחיזה. במקום זאת, המחבר התקין מנועי mg995. אפשרות אידיאלית תהיה מנועי mg946.
זה הכל, הרובוט מוכן. עכשיו אתה יכול לחוות את זה, לשפר אותו וליהנות מעניין תוצרת בית.