מתחיל להיות קצת חם, קיץ וכל זה. יש לי מאוורר סיני בשולחן העבודה, אבל אני עובד בקצוות שונים של השולחן הגדול החדש שלי, והמאוורר כמעט תמיד נושף, והסתובבותו בכל פעם זה איכשהו עצוב. אז היום נעשה מעריץ שמכוון אוטומטית למטרה.
לכן עלינו לעקוב אחר מיקום המטרה, תוך התחשבות במצב שעל השולחן, כך שהאוורר לא יכוון לעצמים אחרים. באופן אידיאלי, כמובן, תוכלו לקחת מחשבון מיני פטל עם מצלמה, ולהשתמש בספריית ראיית מכונה כדי לזהות תנועות או חולצת טריקו בהירה.
אבל זו משימה קשה למדי, והלוח עצמו עולה יקר פי עשרה מהפלטפורמה arduino, שלא מצליחים להתמודד עם המצלמה. אך מלבד המצלמה, ישנן דרכים אחרות לקבוע את היעד, למשל חיישן מרחק קולי.
פעם נתקלתי באינטרנט פרויקט מעניין "רדאר" מבוסס על ארדואינו והחיישן הזה. הפרויקט עצמו די חסר תועלת, אך הרעיון עצמו נפלא - לסובב את חיישן המרחק ולסרוק את החלל, קשור לזווית הסיבוב.
בואו ונחזור על הפרויקט הזה בשביל הכיף ואז נמשיך הלאה.
המשמעות היא שיש לסובב את החיישן, לשם כך משתמשים בסרוו הדגם הרגיל (מי לא יודע, הסרוו הוא מנוע עם תיבת הילוכים ומשוב לזווית, כלומר נוכל להגדיר לו את זווית הסיבוב, והוא יפעיל אותו).
בואו לא נהיה חכמים ופשוט נתקן את החיישן באמצעות הטבעת מתא האופניים.
אנו מרכיבים את המעגל על לוח לחם.
זה הכל, נשאר להוריד את הקושחה בארדואינו. גרסה זו משתמשת בספריה מהירה יותר.
ניתן להוריד את המקורות בעמוד הפרויקט, את הקישור ניתן למצוא בתיאור שמתחת לסרטון. שם תמצאו את כל ההוראות המפורטות, ובמיוחד מאמר ענק למי שאסף לראשונה את הארדואינו. באופן כללי, אנו טוענים את הקושחה ללוח והרדאר שלנו מתעורר לחיים. עכשיו במחשב אתה צריך להריץ תוכנית שתקבל נתונים מהרדאר (זה גם נמצא בתיקיית הפרוייקט, אבל אתה צריך סביבת עיבוד כדי להפעיל אותה, אתה יכול להוריד אותם באתר הרשמי).
אנו מתחילים בזה, וכאן עליכם לקבוע תצורה של רגע אחד בלבד - מספר היציאה שאליו מחובר הארדואינו. זהו אותו מספר שנבחר בתוכנית האידיאו ארדואינו, רק עלינו להזין אותו ידנית.
אנחנו מתחילים.
זהו, הרדאר שלנו עובד מצוין ומציג את המרחק למכשולים שנמצאו. כפי שאתה יכול לראות, זה עובד בדיוק מספיק כדי לא רק לאתר יעד גדול בצורה של אדם או ראש, אלא הוא גם מתמודד עם כל הדברים הקטנים שיכולים להפוך לתחום שלם לניסויים מעניינים. אז בזמן שכולם נהנים עם pi פטל, החלטתי לאתגר את עצמי וללמד מערכת עיוורת ממש להכיר ביעד ולכוון אליו. זה יהיה פרויקט פשוט נהדר שניתן לחזור עליו אפילו בעזרת ערכת המתנע של ארדואינו. בואו נעשה זאת ונחשוב על האלגוריתם של העבודה.
אז היכולות של המערכת מוגבלות למדי. אנו מקבלים רק את המרחק מהרדאר, אך אנו יודעים לאיזו זווית כל מימד מתאים. הדבר הראשון שעולה בראש הוא בניית מפת סביבת עבודה. כלומר, אנו עוברים מעבר אחד ונזכרים באיזו זווית איזה מרחק היה. כעת, במעברים הבאים, אנו יכולים למצוא את ההבדל לכל זווית על פי המפה שלנו. וכך אנו יכולים לראות אובייקט חדש שיבליט על רקע ערכים ידועים כבר. עכשיו אתה צריך ללמד את המערכת להגדיר יעדים. בואו ננסה אפשרות זו: נשקול את מספר הנקודות הנבדלות שנמצאות זו אחר זו, כלומר בחיים, זה יהיה אזור מסוים שהרדאר סורק.
נשקול את המטרה - השטח גדול מגודל מסוים. זה מסנן מיד את כל רעשי המדידה. אני גם מציע לסלוח למערכת על מספר שגיאות בעת סריקת אזור אחד, מכיוון שהחיישן הקולי אינו מושלם.
הרדאר יכול לזהות שטח גדול, כלומר הוא יודע את הזווית של תחילת אזור זה ואת זווית הקצה שלו במערכת הקואורדינטות שלו. נותר רק לחשב את אמצע האזור הזה ולכוון את הרדאר לשם, ולתת לו עוד לזוז. זה יהיה מצב עצירה.
נמשיך למדוד את המרחק ואם הנקודה המדודה תעזוב לפתע את טווח הראות של הרדאר, לאחר זמן מה שוב נעבור למצב חיפוש היעד. זה כל מה שלא הבין, המחשב כבר לא צריך כאן, ארדואינו יעשה הכל מעצמו. זה מספיק רק כדי לחשמל אותו מאספקת חשמל 5 וולט. הקושחה נמצאת בתיקיית הפרוייקט, יש חבורה של הגדרות איתן תוכלו לשחק ולהגדיר לעצמכם הכל.
אז, אנו מפעילים את המערכת. ראשית, הכיול עובר מקצה לקצה. המערכת זוכרת את המרחק במערך הכיול במערכת הקואורדינטות שלה. ואז העבודה מתחילה מייד, אנו סורקים את האזור, אם אנו מבחינים ביעד, אנו מוצאים את גודל הזווית שלו ומכוונים באמצע. זה עובד כמו שעון וכיוון כמעט אל מרכז היעד.
אגב, כל עיכובי הזמן ניתנים להגדרה, בפרט, הזמן שבין אובדן היעדים לתחילת סריקה חדשה, אחרת אתם עשויים לחשוב שהמערכת מאטה - אין דבר כזה, פשוט הגדרו אותה. באופן כללי המוח למאוורר מוכן, בואו נאסוף ברזל.
אוהד זה נרכש על ידי aliexpress לפני כחמש שנים. הוא קומפקטי, מופעל על ידי USB והוא נהדר לפרויקט זה. אתה יכול גם לחפש מאוורר usb במחיר קבוע או במוצרי בית.
בואו נסתכל על המאוורר הזה ונראה אם יש מקום פנוי במקרה זה שניתן לדחוס במוצרי אלקטרוניקה משלו.
ננו של ארדואינו, למרבה הצער, לא מתאים כאן, אבל יש ארדואינו פרו מיני, אותו דבר, אבל קטן יותר וללא מתכנת על הסיפון, אבל זה מתאים בצורה מושלמת.
ומדוע לא לשלוט בכוח למאוורר בעזרת הארדואינו ולזרוק את הכפתור המקורי? אין מספיק מקום, הממסר לא יתאים, לכן נשתמש בטרנזיסטור אפקט שדה.
הוא עדיין זקוק לשני נגדים של 100 אוהם ו 10 kOhm. אנו מסירים את הכפתור לחלוטין כדי שלא יפריע. תרשים החיבור ייראה כך:
בוא נחבר את איתור הטווח עם כבל מהכונן הקשיח.
יש לנו גם קבל במעגל, זה לא הכרחי, אבל רצוי מאוד, מכיוון שהנעה סרוו נותנת עליות זרם די מורגשות עבור ה- usb, וזה יכול להשפיע על מדידות המרחק.
כדי להוריד את הקושחה ב- pro mini, אתה צריך מתכנת חיצוני, זה עולה לסינים כמו פחית בירה ומתחבר כך:
אינך צריך לעשות שום דבר אחר, לחץ על כפתור ההורדה והקושחה נטענת כרגיל ללוח הננו.הדיור נסגר וכל החוטים יוצאים דרך החורים מהמתג.
בשלב הבא עליכם לתקן את הסרוו. הוחלט לתלות את המאוורר על מדף, ולחבר את הסרוו לפינה.
כדי למנוע את הסתבכות הפינה אנו משתמשים בסרט דו צדדי, אך האלסטיים ממצלמת האופניים היו טובים יותר.
שטח החיישן יצטרך להרחיב מעט. תקן אותו על הברגים המצורפים לסרוו.
הנגיעה הסופית, הכל, נדלק ומחכה לכיול שיעבור וליהנות ממאוורר הביור.
התברר דבר מצחיק מאוד. במקור הוא הוגש כמוק-אפ, אך בזכות הסינים ותא גדול וריק בתוך המאוורר, ניתן היה ליצור מכשיר גמור כמעט ללא חוטים בולטים ונזלת, מה שהיה נעים מאוד. אגב, אם המאוורר לא מצליח למצוא את המטרה במשך זמן מה, הוא עולה במרכז ומכבה. כדי להדליק אותו, אתה רק צריך להרים את היד, והמאוורר מוכן לכוון אל המטרה ולקרר אותו שוב.
הסרוו התגלה כפלסטיק זול, תיבת ההילוכים תלויה בכל מקום, אז התנועה מתעוותת, אבל מה אוכל לעשות. בעמוד הפרויקט יש קישור לסרוו טוב יותר, יש לו תיבת הילוכים מתכתית. הפרויקט התגלה די מגניב ומעניין, בגלל הפשטות שלו - חיישן אחד, כונן אחד, אך כתוצאה מכך, ביתיות מן המניין במפת האזור ובקרת מגע.
תודה על תשומת הלב. נתראה בקרוב!
וידאו: